1、前伸縮后擺動型支腿結構
　 前伸縮后擺動型支腿結構的特點就是在回轉底座的前端部連接伸縮型支腿,后部連接擺動型支腿,由于該型的底架結構結合了前兩者的優點,重量降低且具有狹窄工地施工的優勢,被越來越多的廠家所采用.

2、前后伸縮型支腿結構
　　前后伸縮型支腿也稱XH型支腿,是指支腿在回轉底座的箱形框架內水平伸展及回縮,混凝土泵左右兩側的支腿可以呈X形立體交叉,也可以平行伸縮.由于受到泵車寬度尺寸的影響,其支腿的結構尺寸及伸展長度受到很大的限制,對回轉底座箱形框架的制造精度要求較高,同時其整個底架結構的重量也相對重一些,且需采用內置式油缸,拆裝維修困難,所以在37米以上級別系列已很少有廠家采用.只是在泵車發展的早期階段被大多數廠家使用,但是由于其具有更為靈活的作業空間,現在仍然有廠家在運用這種結構形式.
3、前后擺動型支腿結構
　　前后擺動型支腿形式的底架結構,支腿的張開是繞回轉底座的鉸點擺動來完成的,工作穩定性好,結構制造簡單,但在泵車的兩側留有足夠的空間,作業場地受到了的限制.由于受到整車外形尺寸的限制,及整車工作穩定性的原因,大部分混凝土泵生產廠家大多采用此種結構形式.